面向集群机器人作业的通信-控制-计算融合系统综述OA
Survey on the Integrated Communication-control-computation Systems for Clustered Robotic Operations
在集群机器人系统中,通信、控制与计算模块的协同设计已成为提升系统整体性能的关键,对推动离散制造自动化向智能化、集成化方向发展具有重要促进作用.首先,从集群机器人"通-控-算"联合系统架构出发,通过梳理国内外在"通-控"、"通-算"、"控-算"融合技术方面的研究现状,揭示子系统之间的耦合关系,强调"通-控-算"联合设计对提升集群机器人整体作业性能的重要性.接着,以集群机器人系统在"通-控-算"软件仿真、硬件在环仿真及实物测试验证平台为例,总结具体实施中的关键技术.最后,对集群机器人"通-控-算"系统联合设计的未来研究方向进行总结与展望.
The co-design of communication,control,and computing modules in clustered robotic systems has emerged as a critical enabler for enhancing overall system performance,playing a significant role in advancing dis-crete manufacturing automation toward intelligent and integrated development.Firstly,this paper starts with the architecture of the"communication-control-computation"integrated system for clustered robots.By reviewing the current research on the fusion technologies of"communication-control","communication-computation",and"con-trol-computation"both domestically and internationally,the coupling relationships between subsystems are re-vealed,highlighting the importance of"communication-control-computation"co-design in improving the overall op-erational performance of clustered robots.Next,it summarizes key technologies in the implementation process through examples of software simulations,hardware-in-the-loop simulations,and a physical verification platform for the"communication-control-computation"system in clustered robots.Finally,it concludes with a summary and outlook on future research directions for the co-design of the"communication-control-computation"system in clustered robots.
何佳闻;颜志;王耀南;江一鸣;王涛;贺文斌;方峥
湖南大学人工智能与机器人学院 长沙 410082||湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心 长沙 410082湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心 长沙 410082||湖南大学电气与信息工程学院 长沙 410082||湖南大学-中国移动产业智能联合研究院 长沙 410012湖南大学人工智能与机器人学院 长沙 410082||湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心 长沙 410082湖南大学人工智能与机器人学院 长沙 410082||湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心 长沙 410082湖南大学人工智能与机器人学院 长沙 410082||湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心 长沙 410082湖南大学人工智能与机器人学院 长沙 410082||湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心 长沙 410082湖南大学-中国移动产业智能联合研究院 长沙 410012||中国移动通信集团湖南有限公司 长沙 410100
集群机器人通信-控制-计算融合工业网络系统联合设计工业物联网
clustered robotsintegration of communication-control-computationindustrial network systemsco-designindustrial internet of things
《自动化学报》 2026 (9)
1821-1845,25
国家自然科学基金(62293510,62293511),湖南大学-中国移动产业智能联合研究院揭榜挂帅"重大装备智造网络化机器人加工系统(5G+机器人)",面向6G的智能体通信场景需求及关键技术研究(2025ZD1304700)资助 Supported by National Natural Science Foundation of China(62293510,62293511),Hunan University-China Mobile Industri-al Intelligence Joint Research Institute Unveils Key Project"Net-worked Robotic Machining Systems for Intelligent Manufactur-ing of Advanced Equipment(5G+Robotics)"via Open Solicita-tion,and Research on Scenario Needs and Key Technologies for 6G-Oriented Agent Communications (2025ZD1304700)
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