煤矿井下UWB信号防碰撞及车辆主动安全预警技术OA

伴随煤矿智能化进程的不断加快,煤矿井下车辆运行安全的重要性日益凸显。因大部分煤矿安装使用了基于超宽带(Ultra-Wideband,UWB)的精准定位系统和无线通信网络,从经济适用性和技术可行性2方面综合考虑,构建了一套基于煤矿井下UWB定位技术与巷道空间AI视觉技术的车辆主动安全预警系统。在车辆主动安全应用中,由于车辆行驶速度较快,定位结果需直接与车机联动,UWB定位的实时性显得尤为重要,而造成UWB定位结果滞后的主要原因是信号碰撞。现有井下UWB信号防碰撞解决方案主要基于时分多路法等技术,通过随机化时间、使用额外信道分配时隙等方式来避免信号碰撞,但无法应对高密度标签场景,时隙分配不够灵活,无法动态调整定位周期。针对现有方案的局限性,提出了一种煤矿井下UWB定位信号动态防碰撞方法,通过UWB定位分站集中对所有标签进行动态时隙分配的机制,不使用额外的通信信号,仅靠UWB通信本身就能够根据定位标签数量动态规划每个标签的发送时刻和定位周期,保证每个标签发送定位信号的时间不会冲突,也能够在大样本条件下延长标签巡航时间,在小样本条件下提高收卡频率和识别效率。在金凤煤矿的现场测试结果表明,构建的车辆主动安全预警系统能够提示绝大部分的碰撞风险。提出的井下UWB定位信号动态防碰撞方法,在井下静态测试和电磁干扰测试中表现良好,可解决因标签数量多、UWB信号碰撞导致的漏卡问题,但无法解决弯道视线遮挡(即非视距)和多车交会(即动态遮挡)所导致的漏卡问题。