单目测量技术中目标三维姿态识别研究OA

针对单目视觉测量中深度信息缺失导致目标三维姿态估计精度不足等问题,本文提出基于特征点匹配与透视n点(Perspective-n-Point,PnP)算法的姿态识别方法.通过构建相机投影模型,提取目标特征点,并建立3D-2D对应关系,采用高效透视n点(Efficient Perspective-n-Point,EPnP)算法求解旋转矩阵与平移向量,实现目标6自由度姿态的准确估计.试验表明,本文方法旋转角度误差小于1.5°,位置误差小于3 mm,处理速度为25 f/s,满足工业测量实时性要求.