未知环境下基于前沿驱动的多无人机分层在线协同覆盖方法OA

针对未知复杂环境中多无人机协同覆盖易出现前沿竞争、重复覆盖、局部绕障失效和尾段无效游走等问题,提出一种前沿驱动的分层在线协同覆盖方法。该方法构建在线栅格地图与轴对齐包围盒障碍表征,通过前沿聚簇和可达性门控生成候选目标。全局层基于车辆路径问题思想组织前沿任务包,局部层采用三维切线引导生成可执行航迹,并融合脱困与尾段清扫机制。仿真结果表明,与NF、GU、HA、3DTG、TIG*和RRT等方法相比,所提方法在覆盖完整性、协同去冗余、任务连续性和尾段收敛稳定性方面具有更优综合性能,可在保持高覆盖率的同时降低机间重复覆盖,并提升单位航程覆盖收益。