面向时变效益任务的多无人机协同路经规划OA

多无人机协同路径规划是无人作战系统中的关键问题。实际应用中,任务效益往往随执行时间变化,呈现明显的时变特性。针对时变效益任务条件下多无人机协同路径规划问题,设计考虑任务效益时变特性的优化模型,并提出一种改进的中心碰撞优化算法ICCO。算法通过混合编码、混合初始化、重新定义空间分配策略以及精英保留等多种策略,实现对任务分配与访问顺序的协同优化。仿真结果表明,在多种规模场景下,所提方法在任务总效益和规划质量方面均优于对比算法,验证其在时变效益任务下多无人机协同路径规划中的有效性和适用性。