无人集群多源融合协同导航定位方法与应用验证OA

无人集群系统的协同导航定位技术是保证无人集群任务执行的关键技术之一。针对全球导航卫星系统拒止环境下无人车与无人机集群的协同导航定位问题,提出一种基于超宽带测距辅助的协同导航定位方法。采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法实现多源传感器信息融合,通过主从式协同架构实现从车与主车、无人机之间的相对定位。试验结果表明,所提出的协同抑制方法能够有效降低水平定位误差与高度定位误差,为卫星拒止环境下的无人集群高精度协同导航定位提供了一种有效的技术解决方案。