激光雷达与视觉融合的复杂环境三维重建方法OA

针对复杂环境中三维重建精度不足、效率受限等问题,本文提出一种基于激光雷达(Light Detection and Ranging,LiDAR)与视觉融合的快速三维重建方法.该方法以运动恢复结构(Structure-from-Motion,SfM)为主干,一方面,设计图像-点云联合误匹配剔除模块,将 LiDAR点云投影至图像平面,通过几何一致性过滤误匹配,提升特征可靠性并减轻优化负担;另一方面,在光束平差法(Bundle Adjustment,BA)中显式加入LiDAR点到面几何约束,联合最小化重投影误差与几何残差,并通过绝对尺度,抑制尺度漂移和轨迹累积误差.试验表明,在几何精度与重建速度方面,本文方法均优于单一视觉SfM 或LiDAR方案,尤其是在低重叠、弱纹理和大尺度场景中表现出更高的鲁棒性与工程适用性.