切换多智能体系统的全分布式比例一致性控制OA
对切换多智能体系统的全分布式比例一致性控制问题进行了研究,其中多智能体系统(MAS)同时考虑了个体模型和通信网络的切换特性;控制输入受饱和约束限制;系统状态受比例特性影响;所采用的随机切换规则兼具马尔可夫切换与驻留时间切换的双重优势。由于个体模型与通信网络的随机切换特性、通信网络的全局信息未知、输入饱和约束以及个体状态间的比例特性所带来的难点,全分布式的比例一致性问题很难直接用现有方法解决。因此,设计了新的自适应比例一致性算法和李亚普诺夫函数,引入了代数黎卡提方程,并基于此给出了切换多智能体系统能实现几乎必然的全分布式指数比例一致性的条件。特别地,所获条件具有可行解且极易求解。最后,引入无人机集群验证了所提控制方案的有效性。
孙亚平;王勇;袁爽;苏厚胜;妙锁霞;杨鑫松
四川大学电子信息学院,成都610065华中科技大学人工智能与自动化学院,武汉430074 华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室,武汉430074四川大学电子信息学院,成都610065华中科技大学人工智能与自动化学院,武汉430074 华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室,武汉430074江西水利电力大学理学院,南昌330099四川大学电子信息学院,成都610065
航空航天
多智能体系统一致性随机切换全分布式自适应控制输入饱和
《航空学报》 2026 (S1)
P.97-106,10
国家重点研发计划(2025YFE0114800)国家自然科学基金(62303336,62561160100,62373262,62263024)特殊环境机器人技术四川省重点实验室开放基金资助(24kftk01)
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