基于无源滑模的无人机编队分布式控制OA

基于端口哈密顿系统理论和滑模控制方法,设计了一种用于无人机编队分布式控制的无源滑模控制方法。首先基于三自由度非线性无人机运动模型和一致性估计算法建立了分布式编队误差模型;其次基于端口哈密顿系统理论将无人机编队系统建模为端口哈密顿系统形式;接着,基于分布式编队误差模型设计了系统期望的哈密顿能量函数,通过能量整型技术在期望哈密顿能量函数中引入了滑模量,由此设计了无源滑模控制律,并对所设计的无源滑模控制方法进行了稳定性证明和鲁棒性分析;最后,对设计的无源滑模控制律进行了仿真验证。仿真结果表明,所设计的无源滑模控制律能够使集群中无人机状态收敛到滑模面上进而沿着滑模面收敛到期望状态,并且在性能和抗干扰方面具有一定的优势。