基于模糊PID的多翼伞编队航迹跟踪控制OA

针对多翼伞编队航迹跟踪控制中控制精度不高、抗干扰能力和协同稳定性差的问题,提出了一种基于模糊PID的多翼伞编队航迹跟踪控制方法。首先,建立多翼伞系统的质点模型,引入Dryden湍流风场模型。然后,构建了翼伞编队的三维航迹跟踪控制策略,编队系统以参考指令与测量输出构成误差值作为输入,采用三角形隶属度函数进行模糊化处理,结合预设的模糊规则库进行推理运算,通过解模糊化获得精确的控制增益参数,将制导控制系统解耦为水平面控制和高度控制这2个子系统。其中水平面控制以横向偏差和航向角误差作为输入,输出航向角控制量;高度控制以纵向偏差和航迹角误差作为输入,输出航迹角控制量。最后,将设计的控制算法在RflySim仿真平台中进行了仿真验证。仿真实验表明,与传统PID控制方法相比,模糊PID控制器在湍流风扰动下仍能保持航迹平滑、偏差较小,在编队稳定性方面提升了21.3%,因此,模糊PID自适应控制算法能够有效抑制外界复杂环境因素对翼伞编队的影响,具有较高的鲁棒性和抗干扰能力。