港口AGV电液混合比例制动协调控制策略OA

针对港口自动导引车(AGV)传统单一制动系统在动态响应与能量回收效能之间难以协同的问题,文中设计了一套电液混合比例制动系统。该系统提出了一种基于车辆状态实时辨识的期望转矩控制算法,以此实现了电动机制动力与液压制动力的动态最优分配及平滑切换。经多种制动工况测试及长期实船运行验证表明,该系统能够无级、精确地响应导航系统的制动指令,通过前馈-反馈复合控制机制,实现了制动力与目标减速度的精准映射,从而有效消除了制动顿挫和制动力空洞现象,并弥补了纯电动机制动扭矩的不足。最终在制动平稳性和能量回收效率2方面均获得显著提升。研究证明,电液混合制动技术是推动港口AGV向高效、智能及经济化方向发展的关键路径,具有较高可靠性、安全性和经济性,可为智慧港口的建设提供强有力的技术支撑。