基于模糊控制与五次多项式的车辆换道研究OA

为提高自动驾驶汽车在复杂交通环境下的换道安全性,设计了一种基于模糊控制的换道决策模型,并结合五次多项式轨迹规划函数,提升了车辆路径跟踪精度。通过构建两输入单输出的模糊控制器,设计相应的模糊规则以实现车辆换道决策;采用五次多项式函数进行换道轨迹规划,保证换道过程的平滑性与安全性;通过CarSim与Simulink建立联合仿真平台,对控制策略进行验证。仿真结果表明:相较于无模糊控制策略,在干燥路面下横向位移误差最大为0.06 m,横摆角误差不超过0.007 rad;湿滑路面下横向位移误差约为0.41 m,横向加速度均低于2 m/s^(2),满足安全性要求。