一种优化的基于梯度特征匹配的PCB移载快速视觉定位算法OA

生产线上机械臂移载PCB对视觉定位准确度和实时性均有较高的要求,针对这一问题,提出了一种优化的基于梯度特征匹配的快速视觉定位算法。优化算法在传统图像金字塔搜索策略基础上,在离线生成模板阶段优化了图像金字塔层数的选取方式,并采用自适应阈值的边缘检测算子进行边缘像素点的二次抽样;然后在线匹配阶段进一步采用了自适应旋转角步长、终止条件预判、SSE2指令集加速等多种算法融合以显著提高算法效率。实验结果表明,该优化算法与以往模板匹配相比,能够克服现场光照变化、翘板和相机失焦等多种因素的影响,同时定位误差不超过1个像素,计算时间减少了45.5%,可以满足生产线节拍的要求。