面向轮式机器人集群系统的两阶段微分事件触发分布式模型预测控制OA
针对存在外界随机扰动的轮式机器人集群系统,设计了一种基于事件触发机制的分布式模型预测控制(DMPC)方法。首先,引入鲁棒约束来应对外界扰动;其次,设计一种两阶段微分型事件触发策略,自适应地调整采样频率以平衡计算与传感成本;再次,开发双模DMPC算法,进一步降低计算与通信开销,并通过理论分析确保算法迭代可行性、闭环系统稳定性和无芝诺行为特性。最后,轮式机器人系统的仿真实验表明,相比传统事件触发DMPC,所提算法在保证控制性能的同时能够减少控制器85.7%的计算资源消耗。
贺利乐;田东源;徐中显
西安思源学院工学院,陕西西安710038 西安建筑科技大学机电工程学院,陕西西安710311西安建筑科技大学机电工程学院,陕西西安710311西安邮电大学自动化学院,陕西西安710121
信息技术与安全科学
模型预测控制轮式机器人集群系统事件触发机制分布式控制
《信息与控制》 2026 (3)
P.505-516,12
国家自然科学基金项目(62473301)陕西省自然科学基础研究计划项目(2024JC-YBQN-0703)。
评论