基于WaveOptima的水下坝体检测3维覆盖路径规划OA

针对水下坝体3维检测中存在的路径转角多、重复覆盖率高及规划效率低的问题,提出了一种基于WaveFront(WF)算法改进的WaveOptima算法。该算法通过体素面邻接的视线投影技术提取表面视点,优化视点布局,减少约40%的冗余视点;采用26邻域搜索策略减少路径点数量和路径长度,提高路径平滑度和规划效率;引入方向代价和平面代价,在代价函数中引导水下机器人运动方向,降低能量损耗;通过预设方向向量避免局部最优,结合动态死区逃离策略与运动优先级策略解决复杂结构中的死区问题。实验结果表明,WaveOptima算法相比传统WF算法和改进WF算法,路径数量、重复覆盖率和规划时间分别减少了40%、15%和38%以上,同时显著提升了路径平滑度和规划效率,适用于不同坝体结构。