优化蚁群的植保无人机空间路径规划方法研究OA

针对植保无人机田间作业过程中采用蚁群等路径规划方法,存在收敛速度慢、路径规划复杂、易陷入局部最优的问题,文中提出一种优化蚁群的空间路径规划方法。首先,通过构建差异化初始信息素分布,增强搜索导向性;其次,引入距离启发、路径偏移、转角和爬升高度限制函数因子,减少路径代价提升轨迹平滑性;最后,设计自适应挥发系数和动态奖惩机制的信息素更新规则,进一步加快收敛速度。仿真实例结果表明,在模拟田间作业环境,建立障碍模型的基础上,与蚁群、粒子群和布谷鸟算法对比,文中优化蚁群的路径规划方法收敛速度分别加快56.1%、40.0%和48.6%,搜索时间分别降低20.2%、36.9%和16.4%,路径长度分别缩短20.4%、21.2%和24.6%,转角次数也有明显改善,能够更加精确高效地规划无人机作业路径。