基于ROS的全屋多功能家居机器人设计OA

针对当前市面上大部分家庭服务机器人存在硬件灵活性不足和环境感知能力有限等问题,文中基于机器人操作系统(ROS)设计了一款具有环境感知、路径规划和任务分配关键模块的机器人,提出面向智能家居机器人的新型调度与规划框架。通过多传感器SLAM与动态加权A*算法,有效提高了家居机器人对复杂环境的适应性,为使用者提供更加综合、多样化的服务。实验结果显示,在20 m×15 m的模拟家居环境中,改进算法使机器人的清洁任务动态响应中位耗时降低至16.3 ms,路径规划耗时降低了10.8%~33.3%,有效地提升了机器人在复杂家居环境中的任务执行效率。