机器人被动跟踪测量与误差校正OA

为提高机器人在高精密自动化领域适用性,提升机器人定位精度,构建了基于被动跟踪测量技术的机器人钻孔加工系统,并围绕系统误差源解析、坐标转换标定及误差补偿策略开展了系列探究。首先,剖析被动跟踪测量系统的测量机理与内部误差来源,采用直接测量与空间圆平面非线性拟合相结合的方法实现误差补偿。其次,阐述了钻孔加工系统的整体架构,明确了系统坐标转换与标定方法。在此基础上,提出一种机器人位姿误差循环补偿策略,确立了“先姿态,后位置”的补偿思路。为验证所提方法的有效性,在有机玻璃工件上开展钻孔加工对比实验。实验结果表明,加工孔的定位精度得到显著提升,定位误差由1.23 mm降至0.15 mm,能够满足精密加工与自动化装配领域对精度、稳定性及可靠性的严苛要求。