激光除草系统中视觉-激光协同定位方法研究OA
针对激光除草系统中视觉感知与激光执行子系统间协同定位精度问题,本文提出1种递进式视觉-激光协同定位方法。首先,通过张正友标定法对视觉感知子系统进行标定,获取相机内参、畸变系数以及像素当量;然后,采用3×3至17×17的逐级迭代点阵标定对激光执行子系统进行非线性校正,在400 mm×400 mm工作范围内将定位均方根误差(RMSE)从2.77 mm优化至0.59 mm;最后,通过手眼标定在基准面内求解单应性矩阵来建立像素坐标与扫描振镜指令坐标间映射关系。视觉-激光协同定位试验结果表明,324个验证点位的击中率为100%,RMSE为0.67 mm,124棵杂草的击中率为96.77%。结果表明,此方法有效解决视觉-激光协同系统的精准定位问题,为激光除草技术应用提供了可靠理论基础和方法支持。
杨亚帅;安路平;李睿意;冉鑫彭;张宝文;程曼;袁洪波
河北农业大学机电工程学院,河北保定071001河北农业大学机电工程学院,河北保定071001河北农业大学机电工程学院,河北保定071001河北农业大学机电工程学院,河北保定071001内蒙古自治区大青山国家级自然保护区管理局乌兰察布分局上高台管理站,内蒙古乌兰察布012314河北农业大学机电工程学院,河北保定071001河北农业大学机电工程学院,河北保定071001
农业科技
激光除草视觉-激光协同定位相机标定振镜校正
《河北农业大学学报》 2026 (3)
P.109-120,12
河北省省属高校基本科研业务费研究项目(KY2024010)河北农业大学引进人才科研专项(3002165).
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