苹果采摘末端执行器腕部结构设计与试验OA
求。集成带有该腕部结构的苹果采摘末端执行器,田间试验结果表明,所设计的腕部结构可实现单一动作角度调整达15.6°,最大组合角度为21.2°,驱动杆最大压力为31.5 N。顺时针和逆时针分别输入180°扭转角时,最大角度组合动作下可分别输出192°和168°扭转角。相较于无腕部结构的机械手而言,侧位对采摘面的采摘成功率提高了11.8%,枝叶遮挡面的采摘成功率提高了21.1%,综合采摘成功率提高了7.5%,满足苹果采摘机器人末端执行器的自由度需求。
武家麟;高龙;王鹏飞;李建平;杨欣
河北农业大学机电工程学院,河北保定071001河北农业大学机电工程学院,河北保定071001河北农业大学机电工程学院,河北保定071001河北农业大学机电工程学院,河北保定071001河北农业大学机电工程学院,河北保定071001
农业科技
苹果采摘机器人末端执行器腕部结构
《河北农业大学学报》 2026 (3)
P.121-131,11
国家现代农业产业技术体系建设专项项目(CARS-27)河北省现代农业产业技术体系建设专项资金项目(HBCT2024150202).
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