基于动态安全与连续约束的飞行汽车局部规划算法OA
随着低空经济的发展,分体式飞行汽车在城市空中交通中具有重要应用潜力。针对其飞行模块在低空飞行中存在的飞行空间受限、障碍物复杂及卫星定位导航系统信号易受干扰等问题,提出一种基于动态安全距离与运动连续性约束的局部规划算法,该算法采用动态安全距离模型来自适应调整安全边界,并引入高阶连续性约束抑制轨迹突变,仿真与缩比平台试验结果表明,所提算法能在复杂低空环境下提高飞行避障安全性与轨迹连续性。
刘波;马恒宇;尹堃镕;王茵茵;冯光烁;李嘉淇;蔡滨旭;许诺函
北京科技大学机械工程学院,北京100083 北京科技大学金属轻量化成形制造北京市重点实验室,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083 北京科技大学金属轻量化成形制造北京市重点实验室,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083
航空航天
分体式飞行汽车局部规划动态安全距离运动连续性约束
《汽车工程学报》 2026 (4)
P.686-696,11
北京市昌平区“科技副总”专项(202303001015)。
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