基于模型和NLARR的移动机器人故障检测与识别OA

针对基于多变量输入仿射非线性动态系统的数学模型存在不确定性和干扰的轮式移动机器人,提出了一种利用非线性解析冗余关系进行故障检测与识别的新方法;将移动机器人的动态特性简化为状态空间表示,以捕捉移动机器人在工作过程中的瞬态特性;采用扩展的宇称空间方法消除移动机器人系统的未知变量,从而得到非线性解析冗余关系残差,用于移动机器人的故障检测;根据残差在故障函数中的结构形式,给出了相应故障特征矩阵,用于移动机器人的故障识别;采用史河MR500移动机器人的试验结果表明,该方法具备有效性。