炮管擦洗机器人结构设计及其力学性能分析OA

为有效清洗不同管径炮管内部火药残渣,设计一款具有可调节式变径移动机构的炮管擦洗机器人,并对其在管道内受力进行力学性能分析。针对所需功能要求及性能指标,确定机器人的工作原理及结构方案;对机器人的驱动机构、行走机构及清洗刷进行了设计;基于达朗贝尔原理对机器人在管道内所受作用力进行了力学建模;通过仿真对清洗刷阻力、行走机构防滑与张紧及机器人驱动力进行分析。仿真结果表明:炮管擦洗机器人能够在管径为104~155 mm范围内的无膛线炮管稳定作业,设计方案具备可行性。