冗余承载系统几何与载荷耦合控制方法研究OA

超静定支腿平台中,当任意支腿作动时,平台的超静定特性会导致支腿载荷与平台姿态不可确定,现有方案均需迭代控制,存在收敛速度慢、精度低等问题。本文基于固有承载交互作用矩阵与变形交互作用矩阵的测量数据提出耦合控制方法,并将自适应论域模糊控制法作为对比方案。为验证耦合控制方法的综合性能,以ADAMS中的六支腿平台为对象进行仿真分析,结果表明,该方法成功实现了响应速度与控制精度的同步提升,尤其能实现几何调平和载荷均匀化同步控制,在相关领域具有良好应用前景。