基于AHP−CRITIC的井下物料运输机器人性能评估OA

井下物料运输机器人性能评估体系的科学性与合理性直接影响其选型与应用成效。针对目前井下物料运输机器人性能评估技术研究缺乏、常用的机器人性能评估方法难以适配井下环境等问题,从导航、运动、能耗、安全4个维度,构建了包含4个一级指标和12个二级指标的井下物料运输机器人性能评估指标体系。针对该指标体系,提出一种融合层次分析(AHP)法和基于指标间相关性的指标重要性评价(CRITIC)法的AHP−CRITIC组合赋权法:采用AHP法和CRITIC法分别计算各指标的主观权重与客观权重,基于线性加权合成法融合主客观权重,根据融合权重对性能指标进行重要性排序与分析,从而对井下物料运输机器人性能进行综合评估。对AHP法、CRITIC法、AHP−CRITIC组合赋权法计算的性能指标权重进行分析,结果表明安全性能与导航性能对井下物料运输机器人性能评估的重要性较高,具有较高优先级;AHP−CRITIC组合赋权法能够有效平衡专家的经验与数据特性,计算结果不受权重偏好系数波动影响,可更加稳定地反映井下物料运输机器人的性能水平。