基于障碍李雅普诺夫函数的电液伺服分数阶反步自适应控制OA

针对电液伺服系统强非线性,以及参数摄动与位置干扰带来的跟踪精度下降和稳定性劣化问题,其位置、速度、加速度等均需被严格约束,以确保系统安全运行,提出一种基于子系统误差约束时变正切障碍李雅普诺夫函数与分数阶反步自适应控制的复合控制解决方法。根据系统动力学方程设计分数阶控制律,并依据带有自适应部分的时变障碍李雅普诺夫理论验证稳定性。由仿真分析可知,该方法使得平均位移跟踪误差比分数阶PID降低了94.8%~99.7%、比分数阶反步控制降低了40.9%~87.6%、比分数阶滑模控制降低了79.7%~96.1%。同时该方法相比于分数阶反步滑模控制,有效地抑制了幅值过冲和抖振,并提高了控制器的鲁棒性。