基于机器人的管端尺寸激光测量算法研究OA

管端尺寸测量是质量和成本控制的关键工序。采用机器人端部搭载激光测距传感器的方式可以实现管端尺寸逐支在线快速测量。针对测量过程中存在的检测旋转中心与钢管中心不一致从而引起检测误差的状况,通过建立以传感器的检测值为极径、机器人转角为极角的极坐标系并转换到直角坐标系下坐标,计算拟合出检测截面钢管实际中心位置,修正钢管内外半径检测值,从而确定管端壁厚、壁厚偏差、椭圆度等参数。经过对其他影响精度因素的分析及测量结果的对比验证,结果表明算法可行,能满足使用要求。