自动驾驶车辆线控底盘的控制策略OA

线控底盘是自动驾驶车辆完成转向、制动与驱动控制的重要执行基础,其控制性能直接关系到车辆运动控制精度与安全性。本文围绕自动驾驶车辆线控底盘的研究进展展开梳理,重点分析线控转向、线控制动和线控驱动等子系统的控制特点及其协同关系,并对集中参数模型和多体动力学模型在线控底盘研究中的应用情况进行归纳。在此基础上,结合路径跟踪、姿态稳定和执行协调等典型任务,对模型预测控制、滑模控制、模糊控制、自适应控制和鲁棒控制等方法的应用特点进行了比较。进一步针对执行机构非线性、控制延迟、安全冗余与故障容错等现实问题进行分析,并对人工智能、数字孪生和云控协同等方向的发展趋势进行了讨论。相关分析可为线控底盘控制策略优化及自动驾驶系统协同控制研究提供参考。