混联式四足紫苏播种机器人构型设计与研究OA

针对目前紫苏播种人工成本高等问题,本文提出了一种基于(2-UPU/RPU)&U混联机构的紫苏四足播种机器人,并对其进行了运动机理与空间的验证,使其代替人工完成紫苏播种作业。首先利用螺旋理论及KG公式求解验证了2-UPU/RPU并联机构的自由度特征;然后应用封闭矢量法对并联机构进行了逆解分析,建立了速度雅可比矩阵模型,分析了机构奇异性存在条件;接着利用极限边界搜索法求解了机器人足端工作空间,并进行了运动/力传递的性能分析;最后设定不同播种点位并利用SOLIDWORKS中的MOTION对其进行了移动仿真。结果表明,该机构工作空间内部连续,且不存在奇异位置,传递性能良好,具备对足端株距、行距调整的灵活性及地形适应能力。该研究为紫苏种植的机械化、智能化发展提供了新的解决方案。