基于双向改进A^(*)+DWA算法的养牛场送料系统设计OA

针对传统人工送料效率低及自动化设备路径规划能力不足的问题,设计一套适用于养牛场的自动送料机器人系统。采用激光雷达与视觉传感器融合感知环境,构建“上位机+S7-1200 PLC”分层控制架构;提出一种双向改进A^(*)算法与DWA算法融合的路径规划方案,通过双向同步搜索、动态启发函数优化、智能邻居选择提升全局规划效率,结合DWA算法实现局部动态避障,并对生成路径进行自适应策略调整。试验结果表明,较传统A^(*)算法,融合算法路径长度缩短3.1%,避障成功率提高11.1个百分点,路径点数减少75.8%;路径长度较Dijkstra算法缩短3.1%,较RRT算法缩短5.5%。研究为畜牧业智能化升级提供技术支撑。