基于线性卡尔曼滤波的编码器振动抑制算法研究——以YB416A双伺服框架纸定长输送系统为例OA

为解决机械结构振动引起的工艺质量问题,基于线性卡尔曼滤波原理设计了编码器振动抑制算法,以YB416A硬盒包装机双伺服驱动框架纸定长输送系统为例,验证了该算法的实用性。该算法通过当前测量值和预测的状态值通过反复地迭代计算,寻找到合适的值作为编码器真实位置值,进而滤除编码器测量值由于受到机械振动产生的干扰值,从而实现机械振动抑制的效果。在芜湖卷烟厂YB416A硬盒包装机上的双伺服框架纸定长输送系统中进行实验测试,结果表明:经卡尔曼滤波后,主轴编码器速度波动幅度由1.65%降低至0.83%,使得跟随的U型刀辊和展开输送辊实现了线速度匹配,解决了框架纸U型刀双切口的问题。该方法可以解决包装机中由于机械振动导致的伺服控制系统不稳定问题。