考虑重心偏移的变负载四旋翼无人机轨迹跟踪控制OA
针对四旋翼无人机负载质量变化和重心偏移情况下的轨迹跟踪控制,提出了一种基于反步自适应非奇异快速终端滑模的控制策略。考虑四旋翼无人机不平衡负载,建立动力学模型。针对位置控制,设计自适应律对负载质量、未知干扰进行估计,采用反步法设计位置控制器,得到总升力和期望姿态角。针对姿态控制,采用RBF神经网络逼近负载产生的干扰力矩,设计非奇异快速终端滑模控制器,确保姿态角的稳定收敛。通过Lyapunov理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性。数值仿真和实时飞行实验的结果表明,所提算法具有良好的跟踪性和鲁棒性。
雷云杰;马文来;曹玉勋;李庆;梅童;郝伟
山东航空学院飞行学院,山东滨州256600山东航空学院飞行学院,山东滨州256600 通用航空运行与制造山东省工程研究中心,山东滨州256600山东航空学院飞行学院,山东滨州256600中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所,西安710065山东航空学院飞行学院,山东滨州256600山东航空学院飞行学院,山东滨州256600 通用航空运行与制造山东省工程研究中心,山东滨州256600
军事科技
四旋翼无人机变负载反步自适应控制滑模控制轨迹跟踪
《航空兵器》 2026 (3)
P.66-74,9
国家自然科学基金项目(62103060)山东省高等学校“青创团队计划”团队项目(2023KJ274)山东省自然科学基金项目(ZR2019PF021ZR2020MF142)。
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