噪声通讯下多非完整性移动机器人有限时间编队控制OA

多非完整性移动性机器人依赖于通讯网络交互自身的状态信息,然而通讯网络易受到各种噪声源的干扰,使得传输过程中原本清晰的信息变得模糊不清,从而影响多非完整性移动机器系统的整体性能.为了提高多非完整性移动机器的编队精度,提出一种噪声通讯下多非完整性移动机器人有限时间编队控制算法.首先,采用包含了未知系数和残差的非线性函数对带有噪声信号的交互信息进行建模,并使用自适应控制技术和鲁棒控制技术分别对模型的未知系数和残差进行估计和补偿;然后,提出一种新颖的有限时间编队控制算法确保非完整性多移动机器人在噪声网络下快速形成期望编队,并且基于李雅普诺夫稳定性定理,证明了多机器人系统闭环信号有界以及编队误差有限时间收敛至预定义范围;最后,在仿真环境中验证了有限时间编队控制算法的有效性.