谐波齿轮传动机构的抗冲击性能OA

人形机器人的运行工况日趋复杂,加剧了其谐波减速器的碰撞风险,该文提出一种新型接触冲击力计算方法以表征谐波减速器的抗冲击性能。该方法基于Hertz接触理论模型,精准计算带载荷的谐波齿轮传动的多个啮合冲击点,确定齿侧间隙下的初始相对速度,并结合Hunt-Crossley含阻尼系数的滞后模型,计算出谐波传动碰撞过程中的接触力。运用瞬态动力学对理论冲击力模型进行验证。系统探讨柔轮凸圆弧半径、凸齿圆心偏移量、凸齿圆心移距量、齿根壁厚等齿廓参数对冲击力的影响机制。结果表明,凸圆弧半径对啮合冲击力的影响最大,齿根壁厚对啮合冲击力的影响最小。该研究成果为谐波减速器抗冲击性能提升提供理论支撑。