微分先行比例积分微分控制算法在舵机控制中的应用OA

比例积分微分(PID)控制算法以其强大的适应性、便捷的整定性、较强的鲁棒性,在电动舵机控制中得到广泛应用。传统的PID控制算法无法解决系统响应的快速性和超调之间的矛盾,且微分环节引入高频成分,容易造成舵机剧烈抖动。本文提出一种在位置反馈环中通过快速跟踪微分器的方式引入微分先行算法的PID改进方法。经与传统的PID控制算法对比,采用微分先行PID控制算法提高了系统截止频率,扩展了带宽,稳定裕度提升了2dB。