融合IChOA的四旋翼无人机PID整定算法OA

为了解决四旋翼无人机控制中传统PID控制算法对于存在外部干扰、非线性系统较难取得良好的控制效果的问题,本文提出一种基于改进黑猩猩优化算法(Improved chimp optimization algorithm,IChOA)的PID控制器整定算法。该算法引入Piecewise混沌映射改进初始种群分布,加快算法收敛,提高收敛精度;考虑均衡算法的探查以及开发能力,引入多非线性收敛因子;结合Levy飞行策略改进的差分进化算子提高算法对于局部极值的处理能力。通过在基准测试函数和CEC2014测试函数上的对比测试,证明了改进算法相对于原算法在多个测试函数上表现出更好的性能和稳定性。最后,以四旋翼无人机中的姿态角作为被控对象,对其PID控制器进行参数自整定仿真对比分析,验证了IChOA算法在优化四旋翼无人机PID控制器上的优越性。