考虑强扰动和输入饱和的固定时间机械臂偏置神经网络滑模控制OA
针对存在强扰动以及控制输入饱和的非线性多关节机器臂轨迹跟踪控制问题,本文提出全局固定时间稳定的机械臂偏置神经网络滑模控制方法.首先,建立包含强干扰以及输入饱和的多关节机械臂动力学模型;其次,设计固定时间稳定的输入饱和补偿系统,实现对控制输入的快速补偿;最后,提出固定时间偏置神经网络滑模控制方法,在未知扰动边界的情况下利用偏置神经网络对其逼近.本文采用Lyapunov理论证明了系统的全局固定时间收敛,并通过仿真对比实验验证了所提出控制算法的强鲁棒性,且保证了系统跟踪误差在固定时间内快速收敛.
郭子航;薛霜思;李欢;谭浚楷;闫大鹏;曹晖
西安交通大学电气工程学院电工材料电气绝缘全国重点实验室,陕西西安710049西安交通大学电气工程学院电工材料电气绝缘全国重点实验室,陕西西安710049西安交通大学电气工程学院电工材料电气绝缘全国重点实验室,陕西西安710049西安交通大学电气工程学院电工材料电气绝缘全国重点实验室,陕西西安710049西安交通大学电气工程学院电工材料电气绝缘全国重点实验室,陕西西安710049西安交通大学电气工程学院电工材料电气绝缘全国重点实验室,陕西西安710049
信息技术与安全科学
机械臂轨迹跟踪控制输入饱和补偿固定时间快速滑模偏置神经网络
《控制理论与应用》 2026 (6)
P.1203-1212,10
国家自然科学基金项目(62306232)陕西省自然科学基础研究计划项目(2023–JC–QN–0662)电工材料电气绝缘国家重点实验室项目(EIPE23416)资助。
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