口腔种植机器人无模型自适应控制OA
口腔种植机器人是一类非线性、强耦合人机协同系统,其精确机理模型难以建立,使得现有的基于机理模型的控制方法难以保证机器人种植牙的高精度控制要求.本文提出一种基于数据驱动的口腔种植机器人无模型自适应控制方法.通过在伪梯度设计中增加扰动估计项,设计基于增广伪梯度的误差补偿算法,补偿人机协同中人体呼吸干扰以及人体非条件反射等扰动的影响,提高系统抗干扰能力.在此基础上,构造一种对非线性扰动项进行估计的无模型自适应滑模控制器,确保系统跟踪误差收敛至一定界内.最后,给出人体呼吸环境下的轨迹跟踪实验结果,验证本文方法的有效性.
陈鹏;施卉辉;陈强;何熊熊
浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310023浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310023浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310023浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310023
医药卫生
口腔种植机器人无模型自适应控制干扰补偿跟踪误差
《控制理论与应用》 2026 (6)
P.1279-1288,10
国家自然科学基金项目(62222315,62233016,61973274)浙江省自然科学基金重点项目(LZ22F030007)资助。
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