基于PD-PDD型协议的异构多智能体领导跟随一致性OA

本文研究了概率分布时滞影响下异构多智能体系统领导跟随一致性问题.首先,考虑系统输入中存在概率分布时滞情况,针对跟随者中的一阶和二阶多智能体设计新的PD-PDD型一致性控制协议;其次,通过模型变换构造误差系统,将异构多智能体领导跟随一致性问题转化为误差系统的均方渐近稳定性问题;然后,基于Wirtinger-based积分不等式构造新的delay-product型Lyapunov-Krasovskii泛函,利用基于辅助函数积分不等式、基于时滞相关矩阵的反凸组合不等式等精确估计泛函导数,得到具有较小保守性的异构多智能体系统领导跟随一致性条件;最后,通过仿真分析,验证了本文所得的一致性条件不仅保证系统能有效实现领导跟随一致性,且具有良好的动态性能.