柔性机械臂的自适应模糊切换跟踪算法OA
针对一类具有执行器死区和随机扰动的柔性机械臂系统,本文提出了一种新颖的自适应模糊切换跟踪算法.首先,该算法结合分段函数与命令滤波技术,避免了控制信号奇异性并消除了虚拟控制器重复微分问题;其次,利用模糊逻辑系统的万能逼近定理对系统中未知非线性项进行处理;基于稳定性分析,设计了一个快速有限时间公共控制器,确保闭环系统状态在任意切换下依概率有界;同时,控制器中饱和函数的引入有效地降低了系统的抖振问题;最后,仿真实验验证了算法在多种期望轨迹下的有效性及其应用潜力.
张秉心;赵军圣;孙宗耀;穆朝絮
聊城大学数学科学学院,山东聊城252000聊城大学数学科学学院,山东聊城252000曲阜师范大学自动化研究所,山东曲阜273165天津大学电气自动化与信息工程学院,天津300072
信息技术与安全科学
柔性机械臂随机切换非线性系统自适应模糊控制命令滤波技术
《控制理论与应用》 2026 (6)
P.1359-1368,10
国家自然科学基金项目(62173208)山东省泰山学者项目(tsqn202103061)山东省自然科学基金项目(ZR2025MS1073)资助。
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