GPS拒止环境下多无人艇事件触发协同目标环绕OA

针对GPS拒止环境下位置未知、通信带宽受限的多无人艇系统,提出基于相对距离量测的事件触发协同目标环绕方法。首先,设计基于距离变化率估计的单无人艇目标环绕控制器,仅利用无人艇和目标之间的距离信息,实现指定距离的目标环绕。接着,设计基于相位角预估的分布式速度协同控制器,通过相位偏差估计调整无人艇速度,实现其在环绕路径上的均匀分布。此外,设计基于动态事件触发机制的协同通信策略,有效降低无人艇之间相位角估计信号的传输频率;借助李雅普诺夫函数证明了系统的稳定性,且证明了其不存在芝诺现象。最后,仿真结果表明多无人艇可以实现对目标的均匀环绕,且事件触发机制减少了约80%的通信次数。