异构集群系统安全预设时间编队跟踪控制方法OA

针对异构集群系统在动力学差异协同、网络攻击下的安全性保障以及快速机动目标围捕适变等方面的挑战,研究了分布式安全捷变编队跟踪控制问题。提出了一种基于预设时间控制、混杂切换理论和人工势场方法的分布式安全捷变编队跟踪控制框架,通过构造李雅普诺夫函数并利用平均驻留时间(ADT)方法进行稳定性分析,证明了闭环系统在满足一定通信拓扑连通性条件下,可实现安全捷变编队跟踪误差预设时间收敛。仿真和实验结果表明,所设计方法在拒绝服务(DoS)攻击持续时间占比60%且存在障碍物的情况下,能够保证观测器估计误差在预设时间8 s内收敛,编队跟踪误差在预设时间10 s内收敛,实现异构无人机-无人车集群系统的安全捷变编队跟踪控制。