果蔬采摘机器人控制系统的设计研究OA
Research on the design of control system for fruit and vegetable harvesting robots
传统水果采摘主要依赖人工,存在效率低、劳动强度大等问题.为解决上述问题,设计了一套基于机器视觉与电机控制的农业采摘机器人系统.该系统以 STM32 微控制器为核心,整合了视觉模块、机械臂模块、电机驱动模块及遥控模块,支持遥控与自动 2 种采摘模式.在遥控模式下,操作人员可通过手持设备直接控制机器人移动与机械臂动作;在自动模式下,视觉模块能够识别并定位成熟果实,将坐标信息传送至主控制器,由 STM32 协调各执行机构完成自主采摘.通过软硬件协同设计,本系统实现了操作简便、具备一定智能性的采摘功能,可为农业机器人的相关研究与开发提供参考.
Traditional fruit picking primarily relies on manual labor,which presents issues such as low efficiency and high labor intensity.To address these problems,an agricultural picking robot system based on machine vision and motor control was designed.The system,centered around an STM32 microcontroller,integrates a vision module,a robotic arm module,motor drive modules,and a remote control module,supporting both remote-control and automatic picking modes.In remote-control mode,operators can directly control the robot's movement and robotic arm actions using a handheld device.In automatic mode,the vision module identifies and locates ripe fruit,transmits the coordinate information to the main controller,and the STM32 coordinates the various actuators to perform autonomous picking.Through coordinated hardware and software design,the system achieves user-friendly operation and a certain level of intelligent picking functionality,providing a reference for related research and development in agricultural robotics.
余淑萍;谢文丹;王垒
商丘工学院 信息与电子工程学院,河南 商丘 476000商丘工学院 信息与电子工程学院,河南 商丘 476000商丘工学院 信息与电子工程学院,河南 商丘 476000
信息技术与安全科学
采摘机器人机器视觉机械臂STM32
harvesting robotmachine visionrobotic armSTM32
《农业装备与车辆工程》 2026 (5)
35-41,47,8
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