具有奇异输入输出链路的不确定互联非线性系统分散漏斗控制OA
Decentralized funnel control of uncertain interconnected nonlinear systems with singular input-output links
研究了一类具有奇异输入输出链路的不确定互联非线性系统的分散跟踪控制问题.与高阶非线性系统相比,本文考虑的非线性系统具有奇异输入输出链路,无需包含幂次函数结构,使得增加幂次积分法无法直接用于该系统的反馈控制设计.为解决该控制问题,本文结合反推技术和极限定义,提出了一种基于双边障碍函数的分散漏斗控制策略.具体而言,通过引入双边障碍函数,在无需知晓系统函数先验知识的条件下,确保了闭环系统的预设跟踪性能;同时,援用极限定义,解决了系统中奇异输入输出链路带来的技术挑战.仿真实例验证了该控制算法的有效性.
The decentralized tracking control problem for a class of uncertain interconnected nonlinear systems with singular input-output links is studied in this paper.Unlike high-order nonlinear systems,the considered nonlinear sys-tems feature singular input-output links and do not require power function structures,rendering the technique of adding one power integrator unsuitable for feedback control design.To address this control problem,we propose a bilateral bar-rier function-based decentralized funnel control strategy,combining the backstepping technique with the limit definition.Specifically,the introduction of the bilateral barrier function ensures the prescribed tracking performance of the closed-loop system without prior knowledge of the system functions.Simultaneously,the technical challenges posed by singular input-output links are addressed through the limit definition.The effectiveness of the proposed control algorithm is validated through simulation examples.
刘玉发;刘海;刘勇华;赵曜;苏春翌
广东工业大学自动化学院,广东 广州 510006||智能决策与协同控制粤港联合实验室,广东 广州 510006||广东省智能决策与协同控制重点实验室,广东 广州 510006广东工业大学自动化学院,广东 广州 510006||智能决策与协同控制粤港联合实验室,广东 广州 510006||广东省智能决策与协同控制重点实验室,广东 广州 510006广东工业大学自动化学院,广东 广州 510006||智能决策与协同控制粤港联合实验室,广东 广州 510006||广东省智能决策与协同控制重点实验室,广东 广州 510006广东工业大学自动化学院,广东 广州 510006||智能决策与协同控制粤港联合实验室,广东 广州 510006||广东省智能决策与协同控制重点实验室,广东 广州 510006广东工业大学自动化学院,广东 广州 510006||智能决策与协同控制粤港联合实验室,广东 广州 510006||广东省智能决策与协同控制重点实验室,广东 广州 510006
互联非线性系统奇异输入输出链路输出跟踪漏斗控制双边障碍函数
interconnected nonlinear systemssingular input-output linksoutput trackingfunnel controlbilateral barrier functions
《控制理论与应用》 2026 (5)
1052-1060,9
国家自然科学基金项目(62173097,U2013601),广东省基础与应用基础研究基金面上项目(2022A515011239),广东省特支计划本土创新创业项目(2019BT02X353)资助.Supported by the National Natural Science Foundation of China(62173097,U2013601),the Guangdong Basic and Applied Basic Research Foundation(2022A515011239)and the Local Innovative and Research Team Project of Guangdong Special Support Program(2019BT02X353).
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