柔性绳驱移动SCARA机器人设计与多源融合定位方法研究OA
针对多机床上下料时传统升降机构易受污染失效、移动底盘纯里程计定位易累积漂移的问题,设计了一种柔性绳驱移动SCARA机器人系统.系统由麦克纳姆轮底盘、柔性绳驱升降机构和平面SCARA机械臂组成,采用纤维绳替代丝杠传动,并结合编码器与陀螺仪定位方法修正底盘位姿误差.建立了升降机构受力模型、机械臂运动学模型及多坐标系变换关系,并进行了三机床上下料实验.结果表明:10 kg负载下末端抖动为0.18 mm;融合定位后X、Y方向误差均值分别为2.1 mm和1.8 mm;系统重复定位精度优于±0.18 mm,300次连续循环无抓取失败.该系统可满足多机床上下料作业要求.
胡一博;雷乔治;奚月平
哈尔滨工业大学(深圳)实验与创新实践教育中心,广东 深圳 518055哈尔滨工业大学(深圳)实验与创新实践教育中心,广东 深圳 518055哈尔滨工业大学(深圳)实验与创新实践教育中心,广东 深圳 518055
信息技术与安全科学
移动SCARA机器人柔性绳驱麦克纳姆轮融合定位重复定位精度
《机电信息》 2026 (11)
32-38,7
广东省高等教育学会"十四五"规划2025年度高等教育研究课题(25GQN046)
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