基于GRA-SIFT的水下重力匹配导航方法OA
为提高经典重力相关匹配算法的精度和稳健性,将SIFT特征函数引入重力匹配过程,提出一种融合多尺度特征与几何约束的改进SIFT重力匹配算法(GRA-SIFT)。该方法基于高斯金字塔提取多尺度重力空间特征,构建SIFT特征加权融合模型,提取具有尺度与旋转不变性的关键重力特征,实现精确匹配;同时引入RANSAC一致性检验剔除误匹配点,提升重力匹配导航性能。仿真结果表明,在不同的测量噪声水平和重力场变化条件下,GRA-SIFT相较传统方法可将重力匹配定位精度提升至1海里内,并保持超过90%的匹配成功率,在复杂环境中表现出更强的适应性与精度,可为水下自主导航提供有效支持。
刘雨杭;刘会;程晗;唐文屹;李东辉
江苏海洋大学海洋技术与测绘学院,江苏连云港222005江苏海洋大学海洋技术与测绘学院,江苏连云港222005江苏海洋大学海洋技术与测绘学院,江苏连云港222005江苏海洋大学海洋技术与测绘学院,江苏连云港222005青岛环海海洋工程勘察研究院有限责任公司,山东青岛266000
天文与地球科学
重力辅助导航匹配定位SIFT算法高斯金字塔模型水下PNT
《海洋测绘》 2026 (1)
P.6-10,5
国家自然科学基金(42404100)江苏省基金青年科学基金项目(BK20241059)地理信息工程国家重点实验室测绘科学与地球空间信息技术自然资源部重点实验室联合开放基金(2024-01-08)自然资源部海洋测绘重点实验室开放研究基金(2024B14)江苏省青年科技人才托举工程(JSTJ-2025-585)。
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