基于三维轨迹追踪的PC构件不安全吊装状态识别方法研究OACHSSCD

为了减少预制混凝土构件(PC)吊装施工事故,需对吊装构件的安全性进行监管。为此,本研究提出了一种融合ArUco位姿估计与双目视觉的PC构件三维吊装轨迹追踪方法,并基于轨迹变化特征实现构件的不安全吊装状态识别。首先通过ArUco标记与双目视觉技术实现PC构件的三维位姿估计,避免了单目视觉易丢失目标的问题;继而基于实时获取的三维空间位姿数据,实现构件吊装轨迹追踪,并结合轨迹点坐标变化与安全限值(吊装高度与柱长比值η≥0.34和偏移量与柱宽比μ≥0.40)实现不安全吊装状态判定。试验采用10∶1缩尺模型进行验证,结果表明:偏移量首次超过安全限值时μ=0.54,最大时μ=0.93;吊装高度测量的最大相对误差为11.34%,平均相对误差为8.1%。该方法在保证工程适用性的前提下,实现了不安全吊装状态的精准识别,可为PC构件吊装安全监控提供技术支撑。