双足机器人平地行走的周期步态OA
Periodic gait of the biped robot walking on flat ground
为实现双足机器人在水平地面上稳定行走,在支撑腿脚后跟施加非线性脉冲推力,在髋关节和踝关节施加驱动力矩,建立行走动力学模型,研究双足机器人的周期步态.使用泰勒级数将连续阶段的非线性微分方程线性化,运用庞加莱映射法,得出双足机器人行走过程中周期-1 步态的存在性和稳定性条件,并使用分岔理论讨论了周期步态的倍周期(Flip)分岔现象.数值结果表明,通过调节脉冲推力双足机器人可在水平地面上稳定行走.
To realize stable walking of the biped robot on flat ground,a nonlinear impulse thrust is applied at the heel of the support leg,while driving torques are applied at the hip and ankle joints,a walking dynamics model is established to analyze the periodic gait of the robot.The nonlinear differential equations in the continuous phase are linearised using a Taylor series,and the existence and stability conditions of the period-1 gait are obtained using the Poincaré map.The Flip bifurcation phenomenon of the periodic gait is further analyzed using the bifurcation theory.Simulation results show that the biped robot can walk stably on flat ground by adjusting the impulse thrust.
刘春梅;龙腾飞;江波;蒋贵荣
桂林电子科技大学 数学与计算科学学院,广西 桂林 541004桂林电子科技大学 电子工程与自动化学院,广西 桂林 541004桂林电子科技大学 电子工程与自动化学院,广西 桂林 541004桂林电子科技大学 数学与计算科学学院,广西 桂林 541004
信息技术与安全科学
双足机器人脉冲推力周期步态稳定性Flip分岔
biped robotimpulse thrustperiodic gaitstabilityFlip bifurcation
《桂林电子科技大学学报》 2026 (1)
27-32,6
国家自然科学基金(12271119)
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