基于惯性测量与激光测距的装配构件定位测量方法研究OA
为了提高装配式高层建筑施工现场的装配构件安装效率,并满足高精度的安装要求,提出了一种基于惯性测量单元、激光测距与视觉相传感器结合的高精度测量方案.通过研究惯性测量单元(IMU)数据融合算法,基于四元数进行姿态与位置的实时求解.为了减小IMU在位置解算中累积误差,进行了详细的误差标定,并结合激光测距技术对IMU位置二次积分产生的误差进行修正.在此基础上,设计了一种主动靶球装置,以确保激光测距过程中不因丢光现象而导致测量精度下降.同时,引入机器视觉系统,实现对构件安装位置的辅助定位与误差补偿.通过对IMU进行数据采集实验和激光测距的测量仿真实验,将三者进行融合定位,构建多传感器数据融合算法,为装配式建筑构件的高精度安装提供了一种有效的解决方案.
刘世平;辛元康;周前春;濮昆宇
华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074
建筑与水利
惯性测量单元激光测距四元数解算误差标定主动靶球高精度测量
《华中科技大学学报(自然科学版)》 2026 (2)
P.17-23,7
国家重点研发计划资助项目(2023YFC3806603)。
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