焊接机器人焊缝轨迹跟踪滑模变结构控制研究OA

精密材料焊接对焊缝轨迹跟踪有较高的要求.滑模变结构控制对非线性系统的控制具有较强的鲁棒性、可控性和可观性,因此,为了提高机器人焊接的寻迹精度,本文基于滑模变结构控制原理中的趋近率,设计了一种新的焊缝寻迹方法.升级传统趋近率后,对焊枪移动轨迹进行建模,利用始末坐标点控制焊枪移动,并通过路径优化设计完成工件焊接.本文方法的优点是能够根据采样周期,随时反馈焊接轨迹,可以实时计算焊枪位置,并通过补偿方式逐步优化动态轨迹,尽量缩短轨迹移动时间,保证焊接精度和质量.仿真图像和数据表明,本文方法对焊接机器人焊缝寻迹的控制效果较好.